Mazmur 139 (Penomoran Septuaginta: Mazmur 138) adalah sebuah mazmur dalam bagian ke-5 Kitab Mazmur di Alkitab Ibrani atau Perjanjian Lama dalam Alkitab Kristen. Digubah oleh Daud dengan catatan: "Untuk Pemimpin Biduan". Dalam versi Terjemahan Baru dari Lembaga Alkitab Indonesia, Mazmur ini diberi judul "Doa di hadapan Allah yang maha tahu".